碰撞检测是物理引擎的第一个环节，负责回答"谁和谁碰上了"。核心挑战在于：逐对检测 O(n²) 的复杂度不可接受，必须通过**宽阶段（快速排除）+ 窄阶段（精确检测）**两阶段，配合空间加速结构，将复杂度降至近似 O(n log n)。

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一、宽阶段（Broad Phase）

宽阶段用包围体 + 空间加速结构快速筛出"可能相碰"的候选对，是性能的第一道关卡。

1.1 BVH（Bounding Volume Hierarchy）

边界体积层次结构，将物体用包围体包裹后递归分组为树。每个节点存包围盒，查询时从根下潜，不相交的整枝剪掉：